Для начала немного поясню что я имею в виду.
КАк вы уже наверно заметили на блок-схемах, система управления ходового и рулевого приводов робота обсалютно идентичны. По сути это два обсалютно одинаковых по сустройству канала которые и управляют двумя одинаковыми электродвигателями.

Электрическая схема системы управления приводом.


Детали используемые для сборки системы управления приводами:

Транзистор КТ315. Шоколёвка.

Реле РЭС 60. Внешний вид и шоколёвка.

Электродвигатель ДПМ-30. Внешний вид.

Плата системы управления двигателем. Внешний вид.

Собранная система управления двигателем. Внешний вид.